基于EKF的全景视觉机器人SLAM算法

• 作者: 吴迪 夏国清 夏桂华 朱齐丹 王开宇
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 全景视觉 移动机器人 扩展卡尔曼滤波 同时定位和地图创建
• 年，卷（期）: 2013,（11）
• 所属期刊栏目: 算法研究探讨
• 页码范围: 3320-3323
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3695.2013.11.029

摘要

研究全景视觉机器人同时定位和地图创建(SLAM)问题.针对普通视觉视野狭窄,对路标的连续跟踪和定位能力差的问题,提出了一种基于改进的扩展卡尔曼滤波(EKF)算法的全景视觉机器人SLAM方法,用全景视觉得到机器人周围的环境信息,然后从这些信息中提取出环境特征,定位出路标位置,进而通过EKF算法同步更新机器人位姿和地图库.仿真实验和实体机器人实验结果验证了该算法的准确性和有效性,且全景视觉比普通视觉定位精度更高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	夏国清	哈尔滨工程大学自动化学院	54	379	11.0	15.0
2	朱齐丹	哈尔滨工程大学自动化学院	227	2033	24.0	33.0
3	吴迪	哈尔滨工程大学自动化学院	54	574	12.0	23.0
4	夏桂华	哈尔滨工程大学自动化学院	33	247	8.0	15.0
5	王开宇	哈尔滨工程大学自动化学院	2	20	2.0	2.0