基于全景视觉的机器人回航方法

• 作者: 孟祥杰 朱齐丹 李科 雷艳敏
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 机器人 全景视觉 视觉回航 SURF特征
• 年，卷（期）: 2011,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 606-613
• 分类号: TP24.A
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2011.00606

摘要

提出一种使用全景视觉系统引导机器人回航的方法.利用全景视觉装置采集出发位置(Home位置)的全景图像,使用SURF(Speeded-Up Robust Feature)算法提取全景图像中的特征点作为自然路标点.机器人回航过程中,将当前位置获得的全景图像与Home位置的全景图像进行特征匹配,确定白然路标点之间的对应关系.提出机器人旋转角度估算方法,消除路标点之间的错误匹配.分析路标点夹角的变化情况,推导出正确的回航方向,控制机器人回航.当路标点夹角达到阈值时,机器人旋转到初始时的方位角完成回航过程.实验结果表明,机器人的位置误差小于0.05m,方位角误差小于3°.本文方法无需使用人工路标和角度传感器,可以应用到服务机器人、足球机器人等领域.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱齐丹	哈尔滨工程大学自动化学院	227	2033	24.0	33.0
2	雷艳敏	哈尔滨工程大学自动化学院	10	147	7.0	10.0
6	孟祥杰	哈尔滨工程大学自动化学院	2	11	1.0	2.0