基于视觉引导的机器人自主爬楼

• 作者: 宋爱国 章小兵
• 来源期刊: 安徽工业大学学报（自然科学版）
• 关键词: 视觉引导 图像处理 电机速度控制 自主爬楼
• 年，卷（期）: 2006,（2）
• 页码范围: 186-188
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7872.2006.02.018

摘要

采用了一系列方法从机器人视觉图像中提取出可供电机调速的信号.先对视觉图像关键部位进行图像分割;随后用灰度直方图中谷底信号作阈值,区分出台阶水平面与竖直面;再用形态学方法消除小斑点;然后采用选取中间值的方法得到台阶斜率;最后用提取出的台阶棱线斜率来控制机器人左右轮的速度,达到调整移动机器人姿态的目的.该方法具有重复性好、实时性强、易使用的特点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋爱国	东南大学仪器科学系	404	4720	32.0	46.0
2	章小兵	安徽工业大学电气信息学院	33	154	7.0	10.0