基于模糊控制的除草机器人自主导航

• 作者: 郭伟斌 陈勇
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 除草机器人 视觉导航 模糊控制 算法设计
• 年，卷（期）: 2010,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 204-209
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6~+2|SA451.1
• 语种: 中文

摘要

研究了基于机器视觉导航的田间自主移动除草机器人.采用模糊控制方法引导除草机器人沿着农作物行自动行走.根据导航角和导航距的参数特性选择了隶属函数,建立了两种拄制规则库,并探讨了两种控制效果.试验表明,模糊控制方法能够使机器人甲稳运动.在直行阶段,控制规则1有较高的控制精度.控制规则2能使机器人更好地通过弯道,对42.2°的弯道,机器人的行走准确率达到74.58%.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈勇	南京林业大学机械电子工程学院	46	655	15.0	25.0
2	郭伟斌	南京林业大学机械电子工程学院	9	113	5.0	9.0