基于Kinect系统的场景建模与机器人自主导航

• 作者: 刘华平 刘志国 孙富春 杨东方 王仕成
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 微软Kinect 室内机器人 自主导航 场景建模
• 年，卷（期）: 2012,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 581-589
• 分类号: TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2012.00581

摘要

本文分别基于微软Kinect系统的单目RGB摄像机以及深度距离受限的RGB-D像机,研究解决室内机器人的6自由度定位问题.首先,在传统不完全自由度估计的基础上,提出了特征点参数的增量式模型以解决运动尺度不确定性问题.该模型和以往的欧几里得、逆深度参数化模型相比,不仅能够显著降低系统状态维数,而且能够保证系统状态的一致可观测性;此外,基于增量式模型,根据Kinect系统中采集的RGB图像和红外图像,实现了对机器人6自由度的运动估计.最后,将Kinect系统采集得到的RGB图像和深度图像序列用于欧儿里得参数化模型和增量式参数化模型,对应的实验结果证明了本文所提的自主导航方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙富春	清华大学智能技术与系统国家重点实验室	116	2389	20.0	47.0
2	王仕成		159	1180	15.0	23.0
3	刘志国		51	379	10.0	16.0
4	刘华平	清华大学智能技术与系统国家重点实验室	57	650	12.0	24.0
5	杨东方		6	134	3.0	6.0