动态环境下改进人工势场法的仓储机器人自主导航系统研究

• 作者: 崔小劲 徐洪泽 王海宝 罗强
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 动态环境 自主导航 人工势场 路径规划 激光雷达
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 算法研究探讨
• 页码范围: 745-749,762
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2018.09.0640

摘要

为了解决仓储机器人在全动态环境中的自主导航问题,在分析自主导航技术基础上建立了机器人和动态障碍物的数学模型,搭建了以二维激光雷达为主的环境感知平台,提出了一种改进的人工势场法.在传统人工势场法中同时引入相对速度和相对加速度因素得到改进的人工势场模型,实现机器人在全动态环境中的自主移动.设计了无障碍物和多动态障碍物两种移动环境.经仿真验证,应用改进的人工势场法进行路径规划能高效地避开动态障碍物、跟踪动态目标,且运动路径光滑.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王海宝	重庆三峡学院机械工程学院	69	306	9.0	15.0
5	徐洪泽	北京交通大学电子信息工程学院	39	274	10.0	15.0
6	罗强	重庆三峡学院机械工程学院	19	16	2.0	4.0
10	崔小劲	重庆三峡学院机械工程学院	4	10	1.0	3.0