动态环境下基于人工势场的移动机器人运动规划

• 作者: 刘国栋 韩永
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 移动机器人 运动规划 人工势场 速度势场
• 年，卷（期）: 2006,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 45-49
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2006.01.010

摘要

分析了传统势场法在动态环境下的不足,并在此基础上引入了速度势场的概念,改进了传统的势场函数,推导出新的引力函数和斥力函数.在新的势场函数作用下机器人能够快速调整自身的速度大小和方向,使其快速脱离障碍物的威胁并能快速地到达目标或追踪目标.仿真实验验证了新的势场方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘国栋	江南大学通信与控制工程学院	96	930	16.0	26.0
2	韩永	江南大学通信与控制工程学院	2	99	2.0	2.0