动态未知环境下基于相对坐标系的移动机器人实时运动规划

• 作者: 张凤 谈大龙
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 运动规划 避碰 相对坐标系 相对速度
• 年，卷（期）: 2004,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 434-438
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2004.05.011

摘要

提出了一种简单、新颖的在动态未知环境下的移动机器人运动规划方法.此方法基于相对坐标系,通过传感器信息实时调整机器人的行为来实现规划.在规划过程中,机器人有两种行为:向目标运动和避碰,且避碰行为具有优先权.机器人两种行为的切换是基于加速度空间的,首先解决的是避碰问题,而向目标运动是作为避碰的反问题来考虑的.仿真研究验证了此规划方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谈大龙	中国科学院机器人学开放实验室	55	1611	23.0	39.0
2	张凤	中国科学院机器人学开放实验室	33	598	14.0	24.0