基于连续动态运动基元的移动机器人路径规划

• 作者: 吴怀宇 张思伦 梅壮 郑秀娟 陈洋
• 来源期刊: 信息与控制
• 关键词: 动态场景 连续动态运动基元 路径规划 非线性系统 动态避障
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 392-400
• 页数: 9页
• 分类号: TP13
• 语种: 中文
• DOI: 10.13976/j.cnki.xk.2019.8552

摘要

针对二维动态场景下的移动机器人路径规划问题,提出了一种新颖的路径规划方法——连续动态运动基元(continuous dynamic movement primitives,CDMPs).该方法将传统的单一动态运动基元推广到连续动态运动基元,通过对演示运动轨迹的学习,获得各运动基元的权重序列,利用相位变量的更新,实现对未知动态目标的追踪.该方法克服了移动机器人对环境模型的依赖,解决了动态场景下追踪运动目标和躲避动态障碍物的路径规划问题.最后通过一系列仿真实验,验证了算法的可行性.仿真实验结果表明,对于动态场景下移动机器人路径规划问题,CDMPs算法比传统的DMPs方法在连续性能和规划效率上具有更好的表现.