动态环境中的移动机器人避碰规划研究

• 作者: 唐振民 徐潼
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 移动机器人 避碰 冲突区域 路径规划 运动特征规划
• 年，卷（期）: 2003,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 117-122,139
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2003.02.006

摘要

本文研究环境中的冲突区域--即交叉路口中多个移动机器人间的协调和避碰问题.采用集中-分布相结合的规划方法,根据系统的拓扑结构为每个移动机器人规划路径;在冲突区域内使用优先级策略对机器人的运动特征进行分布式规划.通过上下层智能的融合,提高整个系统的智能.同时为系统建立了一套交通规则,易于系统的规划,使系统中的机器人能安全快速地到达目标位置.由于动态环境的不确定性,规划周期性地执行.最后给出了仿真结果.