基于速度变化空间的移动机器人动态避碰规划

• 作者: 仲训昱 张智 朱齐丹
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 移动机器人 运动规划 动态避碰 速度障碍
• 年，卷（期）: 2009,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 539-547
• 页数: 9页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2009.06.011

摘要

研究了移动机器人对运动障碍物的动态避碰.针对以往速度障碍法在动态避碰应用中存在的问题,制订了相应的改进方法.综合考虑障碍物速度的动态变化和碰掩时间、碰撞距离,在速度变化空间中,基于避碰行为动力学原理,设计了新的优化评价函数,采用双障碍物检测窗口进行动态避碰规划.仿真实验表明,该方法有效地克服了避碰规划的保守性,提高了机器人运动的安全性,并能实现对运动目标的及时追踪.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱齐丹	哈尔滨工程大学自动化学院	227	2033	24.0	33.0
2	仲训昱	哈尔滨工程大学自动化学院	12	97	6.0	9.0
4	张智	哈尔滨工程大学自动化学院	61	424	11.0	16.0