基于ROS的自主导航系统仿真设计

• 作者: 李春杰 胡思旺
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 移动机器人 机器人操作系统 自主导航 仿真
• 年，卷（期）: 2019,（7）
• 所属期刊栏目: 系统建模、仿真与分析
• 页码范围: 80-83,108
• 页数: 5页
• 分类号: TP242|TP316
• 语种: 中文
• DOI: 10.19557/j.cnki.1001-9944.2019.07.018

摘要

移动机器人自主导航技术是体现机器人智能化的核心关键技术.针对移动机器人对自主导航的需求,设计、实现了基于ROS的机器人自主导航解决方案.利用ROS提供的开源软件包gmapping SLAM算法,完成了机器人在陌生室内环境中的同时定位与环境地图构建;使用ROS中的navigation导航功能包集中的路径规划算法,实现了机器人在已知环境地图中的自主避障与导航;在ROS上利用2D机器人仿真器stdr simulator对自主导航系统进行测试与验证.仿真试验表明,该系统可以满足移动机器人在陌生室内环境中的自主导航需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李春杰	中国科学技术大学软件学院	91	1017	19.0	28.0
2	胡思旺	中国科学技术大学软件学院	2	4	1.0	2.0