基于ROS的无人配送车导航系统的设计与实现

• 作者: 于永兴 谢永平 陈荣军
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 路径规划 无人配送车 自主导航 机器人操作系统
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 人工智能与机器人
• 页码范围: 20-24
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.19557/j.cnki.1001-9944.2020.04.005

摘要

针对无人配送车在自主导航过程中存在的寻路效率低、避障能力弱、转折幅度过大等问题,该文采用搭载机器人操作系统(ROS)的Turtlebot3机器人作为无人配送车,设计并实现了高效稳定的无人配送车自主导航系统.ROS是专门用于编写机器人软件的灵活框架,对其集成的SLAM算法进行改进,以完成无人配送车在封闭园区环境中的即时定位与地图构建,同时对ROS导航功能包集成的路径规划算法进行改进,使无人配送车在已知环境地图中规划生成出适合无人配送车工作的路径和有效避开障碍物.最后在Gazebo仿真环境中对无人配送车自主导航系统进行测试与验证.仿真试验结果表明,设计实现的无人配送车导航系统能够很好地满足无人配送车在封闭园区中的自主导航功能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈荣军	广东技术师范大学计算机科学学院	8	3	1.0	1.0
2	谢永平	广东技术师范大学计算机科学学院	1	0	0.0	0.0
3	于永兴	广东技术师范大学计算机科学学院	1	0	0.0	0.0