基于人工势场法的自治水下机器人路径规划

• 作者: 朱大奇 李欣
• 来源期刊: 上海海事大学学报
• 关键词: 自治水下机器人 路径规划 人工势场 动态环境
• 年，卷（期）: 2010,（2）
• 页码范围: 35-39
• 分类号: TP242|TP273|TP274
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-9498.2010.02.008

摘要

为解决自治水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle, AUV)的路径规划问题,规划动态人工势场技术路径.在传统人工势场方法的数学模型和仿真试验的基础上,提出1种改进的势场函数,在二维空间中对水下机器人进行数学建模.在Matlab中针对动态障碍物、静态目标物的动态水下环境进行仿真试验.结果表明,运用该技术可以达到良好的效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱大奇	上海海事大学信息工程学院	78	1278	18.0	34.0
2	李欣	上海海事大学信息工程学院	11	93	5.0	9.0