基于CAN总线多主节点结构的自治水下机器人通信系统

• 作者: 张有志 张颖 方敏 朱大奇
• 来源期刊: 上海海事大学学报
• 关键词: 控制器局域网络 自治水下机器人 网络通信 节点
• 年，卷（期）: 2010,（1）
• 页码范围: 39-42
• 页数: 4页
• 分类号: TP274
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-9498.2010.01.008

摘要

为满足自治水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle, AUV)对实时数据通信和现场测控的要求,设计开发控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)通信节点,实现基于CAN总线技术的自治水下机器人网络通信.该方法在研究基于CAN总线的多主节点构架的现场网络通信结构基础上,将自治水下机器人系统分为若干个结构单元,对应于不同的CAN总线节点;用CAN总线构成多主站分布式控制系统取代集中式控制系统,实现实时通信.试验表明,该总线结构可使AUV系统的通信线缆得到有效精简,并使整机系统获得较好的通信性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱大奇	上海海事大学信息工程学院	78	1278	18.0	34.0
2	张颖	上海海事大学信息工程学院	44	295	11.0	16.0
3	张有志	上海海事大学信息工程学院	6	27	3.0	5.0
4	方敏	上海微电子装备有限公司系统工程部	1	7	1.0	1.0