面向伺服机器人内部通信的CAN总线节点设计

• 作者: 徐昱琳 毕卓 谢维磊 顾炜
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: FPGA NIOSII CAN总线控制器
• 年，卷（期）: 2011,（6）
• 所属期刊栏目: 嵌入式与SOC
• 页码范围: 69-71
• 分类号: TP336|TP368
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-6835.2011.06.028

摘要

为简化伺服机器人内部通信结构,增强机器人通信能力,提升处理速度,解决多轴协调控制问题,本文介绍了一种基于NIOSII处理器和FPGA(Field Programmable Gate Array)~用于伺服机器人内部通信的CAN总线节点的设计方法.采用可编程技术和32位高性能NIOSII处理器,以Verilog HDL硬件描述语言实现CAN总线控制器,在一片FPGA芯片内实现了CAN总线节点设计.充分利用NIOSII微处理器的高速运算能力和FPGA逻辑功能由硬件电路实现,计算速度快(纳秒级)的能力,大大简化实际电路,提高了机器人内部通信的灵活性,增强了通信能力.实验表明,该设计的CAN总线节点性能可靠且能代替传统伺服机器人中常使用的专用微控制器芯片,满足伺服机器人中的通信需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐昱琳	上海大学机电工程与自动化学院	23	129	6.0	10.0
2	毕卓	上海大学机电工程与自动化学院	11	58	4.0	7.0
3	谢维磊	上海大学机电工程与自动化学院	2	3	1.0	1.0
4	顾炜	上海大学机电工程与自动化学院	2	3	1.0	1.0