基于CAN总线的仿人机器人关节伺服控制系统研究

• 作者: 刘莉 徐凯 赵建东 邵黎君 陈恳
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 仿人机器人 现场总线控制系统 数字伺服 CAN总线 位置控制卡
• 年，卷（期）: 2002,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 421-426
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2002.05.009

摘要

本文针对仿人机器人的结构和控制性能要求,结合清华大学THBIP-I型仿人机器人样机研制,研究提出了基于CAN总线的仿人机器人关节伺服分级控制体系结构.文中详细描述了系统的总体结构方案、位置控制卡的结构原理、通讯协议和控制算法,以及系统在THBIP-I仿人机器人样机上的技术实现,并在控制实验有效性验证的基础上,提出了进一步完善发展的思路.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵建东	北京清华大学精仪系制造所	3	148	3.0	3.0
2	邵黎君	北京清华大学精仪系制造所	1	35	1.0	1.0
3	徐凯	北京清华大学精仪系制造所	1	35	1.0	1.0
4	刘莉	北京清华大学精仪系制造所	3	73	2.0	3.0
5	陈恳	北京清华大学精仪系制造所	3	148	3.0	3.0