一种自治水下机器人垂直面避碰规划方法

• 作者: LIU Jian XU Hong-li 封锡盛
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 模糊控制 避碰控制 自治水下机器人
• 年，卷（期）: 2008,（23）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 262-264
• 页数: 3页
• 分类号: TP2.24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2008.23.109

摘要

为提高自治水下机器人在垂直面跨越坡型、台阶型障碍的能力,提出了一种基于模糊控制的垂直面避碰规划方法.该方法以避碰声纳的输出作为输入,垂直面的深度调节量作为输出,直接建立了从障碍感知到避碰行为的映射.半物理仿真实验表明,该方法有效提高了某型自治水下机器人垂直面操纵性能,具有反应迅速、稳定性好、便于工程实现的优点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	封锡盛	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室	44	827	15.0	28.0
2	XU Hong-li	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室	1	2	1.0	1.0
3	LIU Jian	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室	1	2	1.0	1.0