小型自治水下机器人控制系统研究开发

• 作者: 何漫丽 侯巍 刘卫京 温秉权 王树新
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 自治水下机器人 控制系统结构 CAN总线 自航行控制
• 年，卷（期）: 2005,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 354-357
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2005.04.014

摘要

开发了一种性价比高的CAN总线分布式自治水下机器人控制系统结构,并采用了独特的故障处理方法.根据弱耦合简化模型,详细设计了航行控制器,并对航行控制系统进行了仿真研究.仿真与试验结果表明:控制系统性能可靠、传输率高,并具有很好的鲁棒性与稳定性,能够满足水下机器人工作环境复杂多变的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王树新	天津大学机械工程学院	141	2575	24.0	44.0
2	侯巍	天津大学机械工程学院	11	191	8.0	11.0
3	温秉权	军事交通学院装运机械系	26	81	4.0	8.0
4	何漫丽	天津大学机械工程学院	14	232	6.0	14.0
5	刘卫京	天津大学机械工程学院	5	65	3.0	5.0