采用能耗最优改进蚁群算法的自治水下机器人路径优化

• 作者: 刘贵杰 刘鹏 王寿军 穆为磊
• 来源期刊: 西安交通大学学报
• 关键词: 能耗 蚁群算法 自治水下机器人 距离
• 年，卷（期）: 2016,（10）
• 页码范围: 93-98
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.7652/xjtuxb201610014

摘要

针对传统路径优化算法中“距离最短能耗非最低”的问题,提出了一种基于能耗最优改进蚁群算法的自治水下机器人路径优化算法.该算法通过对水下机器人进行水动力学分析,建立了水下机器人移动过程中的受力模型;得到了机器人移动路径的能耗计算公式;提出了能耗最优的改进蚁群算法,采用路径能耗的倒数作为路径信息素值,实现了能耗指导蚁群进化的目的.实验结果表明:该算法规划的路径长433.51m,水下机器人能耗12 235.17 J,算法寻优迭代次数22次;传统距离最优算法规划的路径长393.56m,水下机器春能耗12 864.99 J,算法寻优迭代次数33次.该算法规划的路径距离虽比传统算法长10％,但是能耗却降低了5％,收敛速度明显比传统算法快,对降低水下机器人能耗、提高续航能力有一定的优势.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘贵杰	中国海洋大学机电工程系	60	361	11.0	17.0
2	刘鹏	中国海洋大学机电工程系	19	158	8.0	12.0
3	穆为磊	中国海洋大学机电工程系	10	32	3.0	5.0
4	王寿军	中国海洋大学机电工程系	1	18	1.0	1.0