一种改进的机器人路径规划蚁群算法

• 作者: 冯祖洪 王沛栋 黄新
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 栅格法 路径规划 蚁群算法 机器人
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 554-560
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2008.06.014

摘要

描述了一种静态环境下机器人路径规划的改进蚁群算法.该算法使用栅格法对机器人的工作空间进行建模.通过模拟蚂蚁的觅食行为,使蚂蚁在起始点和目标点之间采用折返的方式完成最优路径的搜索,增强了蚂蚁搜索的多样件;搜索过程采用"惯性原则"和最人信息素搜索策略,使蚂蚁对最优路径更为敏感:同时,根据信息素在栅格模型中散播的特点,提出一种新的信息素更新策略和散播方式,加快解的收敛速度.仿真结果验证了该算法的有效性,即使在障碍物复杂的地理环境,用本算法也能迅速规划出最优路径.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	冯祖洪		20	110	6.0	10.0
2	王沛栋		4	83	4.0	4.0
3	黄新		3	41	2.0	3.0