基于改进蚁群算法的移动机器人全局路径规划

• 作者: 乔茹 章小兵 赵光兴
• 来源期刊: 安徽工业大学学报（自然科学版）
• 关键词: 移动机器人 路径规划 蚁群算法 最优-最差蚂蚁
• 年，卷（期）: 2009,（1）
• 页码范围: 77-80
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7872.2009.01.021

摘要

对已栅格化的机器人运动空间中的障碍物预处理,在蚁群算法原理的基础上,改进了伪随机比例规则,使蚂蚁的下一节点选择更加倾向于目标点,提高了蚂蚁的搜索效率.引入最优-最差蚂蚁思想来更新全局信息素轨迹的强度,增强搜索过程的指导性.为了防止早熟收敛现象的发生,采用最大-最小蚂蚁思想来限制信息素的强度.仿真研究表明:该算法具有高适用性和灵活性,对解决静态路径规划问题是可行的,有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	乔茹		1	25	1.0	1.0
2	章小兵		1	25	1.0	1.0
3	赵光兴		1	25	1.0	1.0