基于能源消耗最小的自治水下机器人-机械手系统协调运动研究

• 作者: 张奇峰 张艾群
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 自治水下机器人 水下机器人-机械手系统 协调运动
• 年，卷（期）: 2006,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 444-447,452
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2006.04.016

摘要

描述了自治水下机器人搭载的三功能水下电动机械手的设计.鉴于自治水下机器人-机械手系统是运动学冗余的且自带能源,因此将系统阻力优化函数引入逆运动学求解,设计了基于系统能源消耗最小的系统协调运动规划算法.仿真表明,该算法在解决系统冗余度的同时,有效地减小了系统能源消耗.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张奇峰	中国科学院沈阳自动化研究所	31	359	10.0	18.0
5	张艾群	中国科学院沈阳自动化研究所	30	613	14.0	24.0