基于生物启发模型的自治水下机器人平面轨迹跟踪控制

• 作者: 朱大奇 杨蕊蕊
• 来源期刊: 上海海事大学学报
• 关键词: 自治水下机器人 生物启发模型 轨迹跟踪 全局渐近稳定
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 页码范围: 58-63
• 分类号: TP242.6|TP183
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-9498.2011.03.012

摘要

针对自治水下机器人(Autonomous Underwater Vehicles,AUV)轨迹跟踪的速度跳变问题,根据AUV平面运动学模型,采用生物启发神经网络构造一种简单的虚拟变量,并结合Lyapunov函数设计出平面轨迹跟踪控制律,其控制效果能够达到全局渐进稳定,且能避免产生过大的力和力矩,满足AUV推进器的推力约束.应用该控制律对平面中不同轨迹的跟踪仿真证明其正确性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱大奇	上海海事大学信息工程学院	78	1278	18.0	34.0
2	杨蕊蕊	上海海事大学信息工程学院	2	31	2.0	2.0