开架水下机器人生物启发离散轨迹跟踪控制

• 作者: 孙兵 朱大奇 邓志刚
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 反步控制 滑模控制 生物启发模型 轨迹跟踪 水下机器人
• 年，卷（期）: 2013,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 454-462
• 页数: 9页
• 分类号: TP273
• 字数: 7313字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2013.20964

摘要

针对水下机器人常规反步跟踪控制的速度跳变问题,提出了基于生物启发模型的反步滑模混合控制方法.应用生物启发模型的平滑、有界输出特性,产生渐变的参考跟踪速度,克服了速度跳变问题,也满足了推进器推力约束.同时自适应滑模控制算法产生跟踪控制律,对于水下干扰及模型不确定影响具有鲁棒性,能够实现水下机器人稳定、准确的轨迹跟踪控制.所提方法的稳定性通过Lyapunov理论进行了证明,并将该方法对FALCON开架水下机器人进行水平面离散轨迹跟踪控制的仿真研究,实验结果表明了提出控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱大奇	上海海事大学水下机器人与智能系统实验室	78	1278	18.0	34.0
2	邓志刚	上海海事大学水下机器人与智能系统实验室	13	118	6.0	10.0
3	孙兵	上海海事大学水下机器人与智能系统实验室	6	89	5.0	6.0