基于生物启发的水下机器人路径跟踪控制

• 作者: 朱大奇 袁芳 邓志刚
• 来源期刊: 中南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 水下机器人 自治?遥控机器人 反步控制 生物启发神经动力学 路径跟踪
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 机械工程? 控制科学与工程
• 页码范围: 1234-1241
• 页数: 8页
• 分类号: TP273
• 字数: 5541字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11817/j.issn.1672-7207.2017.05.016

摘要

针对常规反步控制方法在路径跟踪中出现的速度跳变与推进器驱动饱和等问题,将生物启发神经动力学模型应用到水下机器人路径跟踪控制中.利用生物启发神经动力学模型的渐变和有界输出等特性,设计基于生物启发的反步路径跟踪控制器,并同传统反步跟踪控制器进行对比分析.仿真结果表明:在较大的初始跟踪误差下,所设计的跟踪控制器可以有效克服水下机器人跟踪控制中的速度跳变,避免推进器的驱动饱和,满足水下机器人推进器的推力约束.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱大奇	上海海事大学水下机器人与智能系统实验室	78	1278	18.0	34.0
2	邓志刚	上海海事大学水下机器人与智能系统实验室	13	118	6.0	10.0
3	袁芳	上海海事大学水下机器人与智能系统实验室	11	82	6.0	9.0