基于遗传算法的水下机器人滑模变结构控制策略

• 作者: 冯旭刚 徐强 杜翠翠 章家岩
• 来源期刊: 安徽工业大学学报（自然科学版）
• 关键词: 水下机器人 遗传算法 滑模控制 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 机械、控制与电气
• 页码范围: 261-265
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7872.2016.03.012

摘要

针对水下机器人需快速、准确跟踪目标的要求，在分析其非线性四自由度动力学模型的基础上，运用李雅普诺夫稳定性分析法，提出一种基于遗传算法的水下机器人滑模变结构控制方法。设计遗传-滑模控制器，利用遗传算法对控制器参数进行优化以消减抖振，并通过动态选优，选取全局最优解，进而提高收敛速度，实现运动状态的实时调整。仿真结果表明，该控制方法能够高效地获取全局最优解，并具有较强的自适应能力，能够有效地实现水下机器人的轨迹跟踪。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	章家岩	安徽工业大学电气与信息工程学院	81	314	9.0	14.0
2	冯旭刚	安徽工业大学电气与信息工程学院	46	128	5.0	8.0
3	杜翠翠	安徽工业大学电气与信息工程学院	4	15	3.0	3.0
4	徐强	安徽工业大学电气与信息工程学院	6	15	3.0	3.0