双轮自平衡机器人的滑模变结构控制研究

• 作者: 杨名利 马传翔
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 两轮自平衡机器人 数学建模 滑模变结构控制
• 年，卷（期）: 2011,（1）
• 所属期刊栏目: 嵌入式与SOC
• 页码范围: 62-63,98
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-6835.2011.01.024

摘要

本文以双轮自平衡机器人为研究对象,根据经典牛顿力学建立了数学模型,针对传统极点配制方法无法克服机器人运动过程中干扰大、参数变化的问题设计了一种滑模变结构控制算法,并做出了相应的控制和仿真,有效的解决了机器人的平衡控制问题.仿真实验分析表明,滑模变结构控制算法使系统的跟踪速度更快、稳定性更高,较有较高的实际应用价值.