基于STM32的双轮平衡机器人的控制系统设计

• 作者: 李洪毅 范淇元 覃羡烘
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 两轮平衡 MPU6050 平衡倾角 STM32F103C8T6 PID 蓝牙
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 控制系统与智能制造
• 页码范围: 18-21
• 页数: 4页
• 分类号: TG75
• 语种: 中文
• DOI: 10.19557/j.cnki.1001-9944.2018.03.005

摘要

为了使得机器人在一些复杂的环境和任务中能够更好更平稳地移动,该文设计了双轮平衡机器人的控制系统方案,以MPU6050作为双轮平衡机器人的姿态检测模块来调整平衡倾角的大小,并选用单片机STM32F103C8T6为控制核心驱动电动机产生前进或后退加速度来保持机器人身体平衡的状态.还采用PID控制算法控制电机,让双轮平衡机器人在保持平衡的同时实现向前、向后及转弯运动.另外,引入蓝牙作为双轮平衡机器人的遥控方式.最终完成了双轮机器人控制系统的测试,验证了系统的可行性,大大提高了双轮平衡机器人平衡能力和抗干扰能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	覃羡烘	广东理工学院工业自动化系	22	31	3.0	5.0
2	范淇元	华南理工大学广州学院机械工程学院	15	16	2.0	3.0
3	李洪毅	华南理工大学广州学院机械工程学院	1	7	1.0	1.0