基于STM32的水下机器人设计

• 作者: 张璇琛 杨庆喜 王雷 程勇 郑磊
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 水下机器人 单片机 PID 姿态自平衡
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 人工智能与机器人
• 页码范围: 29-32,44
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.19557/j.cnki.1001-9944.2018.02.007

摘要

该文利用STM32设计出一款应用在浅层水域的,可以通过遥控器远程控制并实现水下画面实时图传至APP的水下机器人.该水下机器人可以实现水下的自悬浮以及姿态的自平衡,具有良好的机动性和可控性.通过433 MHz无线模块可以将水下机器人的姿态数据发送到上位机进行显示,同时可以对运动算法的PID参数进行在线修改.控制器通过将各类传感器数据融合作为控制算法输入,算法输出驱动推进器维持水下机器人平稳运行.该水下机器人经测试能够达到设计要求,并保持长期平稳运行.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王雷	中国科学院等离子体物理研究所	192	2018	26.0	36.0
5	郑磊	中国科学院等离子体物理研究所	12	116	6.0	10.0
9	程勇	中国科学院等离子体物理研究所	21	100	6.0	9.0
10	杨庆喜	中国科学院等离子体物理研究所	26	59	5.0	6.0
11	张璇琛	中国科学院等离子体物理研究所	1	8	1.0	1.0