基于STM32的协作机器人机械臂控制系统设计

• 作者: 吴国安 戴福全 李以聪 肖明伟 陈剑枰 陈志伟
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 机械臂 协作机器人 PID STM32
• 年，卷（期）: 2017,（10）
• 所属期刊栏目: 科技前沿
• 页码范围: 27-28
• 页数: 2页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.15913/j.cnki.kjycx.2017.10.027

摘要

目前,针对协作机器人的柔顺控制、零力控制问题,提出了一种基于以ST公司的STM32为微控制器的协作机器人机械臂控制系统.该系统采用数字PID闭环算法改善机械臂的柔顺运动,增强其稳定、可靠性能,并加上力矩传感器或电流检测电路感知外界的力矩变换情况,补偿机械臂的自重,实现零力控制,为机器人的快速示教奠定基础.实验结果表明,将STM32系列微控制器作为主控制器具有可行性,可以应用于协作机器人的机械臂控制系统中,且具有广阔的应用前景,并最终将其运用于实际工业生产加工中.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴福全		9	13	2.0	3.0
2	吴国安		2	5	1.0	2.0
3	李以聪		1	5	1.0	1.0
4	肖明伟		1	5	1.0	1.0
5	陈剑枰		1	5	1.0	1.0
6	陈志伟		1	5	1.0	1.0