基于STM32的24路舵机同步控制系统设计

• 作者: 张云霄 牛国臣
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 24路舵机 STM32 同步控制 比较寄存器 分时复用 系统设计
• 年，卷（期）: 2019,（10）
• 所属期刊栏目: 人工智能
• 页码范围: 151-155
• 页数: 5页
• 分类号: TN876-34
• 语种: 中文
• DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2019.10.033

摘要

针对多路舵机速度和位置同步控制问题,提出一种多路舵机控制信号产生及控制方法,仅采用STM32芯片的一个通用定时器实现24路舵机PWM控制信号的精确独立输出控制.基于分时复用的方法,实现一个比较寄存器控制6路舵机,故利用一个定时器的4个比较寄存器及其比较中断和1个更新中断,最终实现24路舵机位置和速度的同步控制.基于该方法进行了硬件系统设计,主要包括电源模块、舵机接口模块、存储模块、低压报警模块、键盘模块及通信模块.最后,实现了24路舵机控制系统的设计,并成功应用在17自由度的人形机器人中,且在华北五省(市、自治区)大学生机器人大赛中获得一等奖,验证了控制系统的稳定性、可靠性及有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	牛国臣	中国民航大学电子信息与自动化学院	29	137	7.0	10.0
2	张云霄	中国民航大学电子信息与自动化学院	1	3	1.0	1.0