基于Hopfield网络的柔性两轮自平衡机器人控制

• 作者: 赵建伟 阮晓钢
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 柔性机器人 Hopfield网络 腰椎
• 年，卷（期）: 2010,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 405-413
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2010.00405

摘要

用弹簧模仿人的腰椎,采用LQR成功实现了机器人实物控制.针对柔性两轮自平衡机器人的姿态控制,提出了一种基于联想学习的离散Hopfield网络实现方法,以生物学习控制方式实现柔性两轮自平衡机器人在姿态控制上的自适应、自组织能力.针对非线性、强耦合的柔性机器人系统,首先定义了合理的能量变化函数,并运用柔性机器人动力学方程设计了满足该动态过程的Hopfield网络控制器,然后分析了该控制器的收敛性.仿真实验表明了该方法的有效性和系统的稳定性.对实验结果进行详细分析,表明了系统姿态控制器设计的合理性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	阮晓钢	北京工业大学电子信息与控制工程学院	240	2182	23.0	35.0
2	赵建伟	北京工业大学电子信息与控制工程学院	6	87	4.0	6.0