基于遗传算法的双足步行机器人步行姿态控制策略

• 作者: 刘涛 刘鸿飞 王志良 解仑 赵积春
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 机器人步态控制 位姿矩阵 ZMP理论 遗传算法
• 年，卷（期）: 2006,（20）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 252-254
• 页数: 3页
• 分类号: TP18
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2006.20.088

摘要

本文基于ZMP理论、位姿矩阵及遗传算法,在已经使用刚体数学建模的机器人上实现机器人步态控制.首先我们使用ZMP步态控制理论,对机器人的步态稳定性进行分析,采用了遗传算法对参数的选择,实现机器人的步态控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王志良	北京科技大学信息工程学院	256	3435	32.0	46.0
2	刘鸿飞	北京科技大学机械工程学院	35	224	9.0	13.0
3	解仑	北京科技大学信息工程学院	53	347	10.0	16.0
4	刘涛	北京科技大学信息工程学院	54	226	9.0	10.0
5	赵积春	北京科技大学信息工程学院	4	40	3.0	4.0