教学用双足步行机器人前向运动建模与研究

• 作者: 于惠力 张蔓 李军 王妍玮 高宇博
• 来源期刊: 林业机械与木工设备
• 关键词: 教学 双足机器人 步态 模型
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 研究与设计
• 页码范围: 32-34,39
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

针对教学用双足步行机器人样机,建立五连杆物理模型,对前向运动进行分析,运用正运动学理论建立运动学方程,结合机器人样机实际参数,推导出该双足机器人各关节速度函数及重心坐标;在此基础上采用ADAMS软件建立机器人正向运动模型,通过仿真得到关节角度变化曲线,进而得到双足机器人步行过程中关节角度的变化规律.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	于惠力		8	22	3.0	4.0
2	王妍玮		31	42	4.0	5.0
3	高宇博		9	19	2.0	4.0
4	张蔓		10	12	2.0	2.0
5	李军		2	3	1.0	1.0