基于3-UPU六足步行机器人的步态规划

• 作者: 孟宏伟 李瑞琴 樊晓琴 王秀娇 郭旺旺
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 六足步行机器人 非对称3-UPU 步幅规划 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 开发应用
• 页码范围: 152-155
• 页数: 4页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.03.030

摘要

提出一种基于非对称3-UPU并联机构的新型六足步行机器人,其具有承载能力大、通过能力强、控制容易等优势.首先,对六足步行机器人进行结构设计,然后,综合考虑机器人的稳定性和腿部干涉两种情况,设计了最大横向移动步幅.还对六足步行机器人进行了步态规划,包括机器人两组腿的占空系数、运动次序、运动步幅、运动轨迹及各分支等效杆长随机器人的移动的变化.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李瑞琴	中北大学机械工程学院	169	585	12.0	15.0
2	郭旺旺	中北大学机械工程学院	6	3	1.0	1.0
3	孟宏伟	中北大学机械工程学院	5	6	1.0	2.0
4	王秀娇	中北大学机械工程学院	4	2	1.0	1.0
5	樊晓琴	中北大学机械工程学院	6	6	2.0	2.0