四足步行机器人稳定性步态规划

• 作者: 宣奇波 张怀相 戴国骏
• 来源期刊: 杭州电子科技大学学报（自然科学版）
• 关键词: 四足步行机器人 步态 运动学 稳定裕度
• 年，卷（期）: 2013,（2）
• 页码范围: 33-36
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-9146.2013.02-009

摘要

该文对自主设计的四足步行机器人进行了腿部结构的运动学分析,讨论了周期、步距、负载因子等步态设计参数对步态稳定性的影响,计算了各关节舵机的转动量,提出了从起步到稳定行走的步态调整过程及稳定步态图.验证了所规划的步态能达到稳定性要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴国骏	杭州电子科技大学计算机应用技术研究所	47	456	12.0	20.0
2	张怀相	杭州电子科技大学计算机应用技术研究所	13	64	5.0	7.0
3	宣奇波	杭州电子科技大学计算机应用技术研究所	1	4	1.0	1.0