教学型双足步行机器人直线行走步态稳定规划方法

• 作者: 孟彦京 王聪慧 赵瑞林
• 来源期刊: 工业仪表与自动化装置
• 关键词: 双足机器人 步态稳定 规划方法 ADAMS仿真
• 年，卷（期）: 2014,（5）
• 所属期刊栏目: 经验交流
• 页码范围: 63-66
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

通过对双足机器人行走步态的研究，利用多项式插值法对双足机器人直线行走步态进行规划，分析了踝关节轨迹和髋关节轨迹，通过调节单腿支撑期和双腿支撑期的比例系数来调整机器人的行走步态，使其实现稳定步行。再通过ADAMS建立虚拟样机仿真实验，验证了这种步态规划方法的正确性与可行性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孟彦京	陕西科技大学电气与信息工程学院	241	1088	14.0	20.0
2	赵瑞林	陕西工业职业技术学院电气工程学院	35	107	5.0	8.0
3	王聪慧	陕西工业职业技术学院电气工程学院	13	7	2.0	2.0