基于模糊控制的双足步行机器人控制研究

• 作者: 刘永泉 刘鸿飞 郗安民
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 双足步行机器人 舵机 模糊控制
• 年，卷（期）: 2010,（14）
• 页码范围: 15-16
• 分类号: TP39
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-6835.2010.14.007

摘要

本文研制了一台能够独立自主行走的新型的双足步行机器人.机器人的主体部分采用6台伺服舵机,由伺服舵机对机器人进行驱动,同时舵机本身又可作为躯干,使整个机器人的结构非常紧凑.这也是对现有大多数此类机器人进行研究之后所做的改进.对机器人的行走控制由PIC单片机及其相关电路组成.鉴于双足步行机器人是一个复杂系统,故采用模糊控制来提高其控制的精度.经过实际检验,使用模糊控制可以获得很好的控制效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘鸿飞	北京科技大学机械工程学院	35	224	9.0	13.0
2	郗安民	北京科技大学机械工程学院	65	294	9.0	13.0