双足步行机器人的ZMP-CoP检测及研究

• 作者: 刘莉 林玎玎 赵建东 陈恳
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 双足步行机器人 ZMP CoP
• 年，卷（期）: 2004,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 368-372,379
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2004.04.016

摘要

ZMP(零力矩点)和CoP(压力中心)是评价双足步行机构行走稳定性的重要参数.本文在研究了ZMP和CoP两者关系的基础上,根据THBIP-Ⅰ仿人机器人基于ZMP理论的姿态调整要求和六维力/力矩传感器的安装位置,推导了适用于双足机器人的CoP计算公式,建立了采用六维力/力矩传感器的CoP检测系统.进行了THBIP-Ⅰ仿人机器人行走过程的实际CoP检测实验,并对实验结果进行了讨论.实验证明了该系统的准确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵建东	北京清华大学精仪系制造所	3	148	3.0	3.0
2	刘莉	北京清华大学精仪系制造所	3	73	2.0	3.0
3	陈恳	北京清华大学精仪系制造所	3	148	3.0	3.0
4	林玎玎	北京清华大学精仪系制造所	1	38	1.0	1.0