六足步行机器人及其步态规划研究进展

• 作者: 刘庆运 景甜甜
• 来源期刊: 重庆理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 六足步行机器人 三角步态 避障 步态规划
• 年，卷（期）: 2015,（7）
• 所属期刊栏目: 电子·自动化
• 页码范围: 87-94
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 字数: 3261字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2015.07.016

摘要

六足步行机器人是典型的多足步行机器人,因其具有离散的足端落地点、冗余的腿部自由度和悬空的机体,使其运动性能大大优于轮式和履带式移动机器人.介绍了六足步行机器人的国内外发展现状,分析了现有六足步行机器人存在的优缺点,对六足步行机器人常见的步态进行了分析,归纳了非结构环境下落地点的选取和避障步态的规划策略,指出了六足步行机器人进一步研究的方向.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘庆运	安徽工业大学机械工程学院	45	163	8.0	11.0
2	景甜甜	安徽工业大学机械工程学院	2	17	1.0	2.0