并联机器人轨迹跟踪离散变结构鲁棒控制器设计

• 作者: 方一鸣 焦晓红 王洪瑞
• 来源期刊: 工业仪表与自动化装置
• 关键词: 并联机器人 轨迹跟踪 离散变结构鲁棒控制 变速趋近律
• 年，卷（期）: 2001,（5）
• 所属期刊栏目: 科研论坛
• 页码范围: 3-5,20
• 页数: 4页
• 分类号: TM571
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-0682.2001.05.001

摘要

本文根据并联机器人支撑杆数学模型参数摄动较大和时变的特点,设计了一种用于并联机器人轨迹跟踪的离散滑模变结构鲁棒控制器.通过引入变速趋近律,控制系统响应速度快,对参数摄动和外界干扰具有较强的鲁棒性.仿真研究结果表明,本文的控制方案能实现较高精度的快速轨迹跟踪,同时可削弱或避免通常变结构控制中不可避免的抖振.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	焦晓红	燕山大学电气工程学院	47	672	16.0	24.0
2	方一鸣	燕山大学电气工程学院	115	1254	20.0	28.0
3	王洪瑞	燕山大学电气工程学院	66	695	15.0	24.0