并联机器人分离干扰器的离散变结构控制研究

• 作者: 伍超 高国琴
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 并联机器人 离散变结构控制 分离干扰补偿器
• 年，卷（期）: 2006,（32）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 247-249
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2006.32.086

摘要

本文针对一种以步进电机驱动的少自由度并联机器人,采用带分离干扰补偿器的离散变结构控制器.仿真结果表明该算法解决了传统变结构控制在数字实现时的抖振问题,且系统抗干扰能力强,对系统参数变化不敏感,具有良好的跟踪性能,实现了对该并联机器人机构的高精度实时控制.