液压并联机器人的动态神经网络控制研究

• 作者: 万亚民 杜海峰 王孙安
• 来源期刊: 西安交通大学学报
• 关键词: 并联机器人 神经网络 学习算法 智能控制器
• 年，卷（期）: 2004,（9）
• 页码范围: 955-958
• 页数: 4页
• 分类号: TP273|TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0253-987X.2004.09.018

摘要

针对液压并联机器人运动过程中各单缸伺服系统的参数时变和耦合力扰动问题,利用在前馈型网络增加反馈环节的方法,设计了一种新型动态神经网络,并将该动态网络作为智能控制器应用于单缸伺服系统,同时根据能全面衡量系统性能的综合目标函数,推导出网络控制学习算法.仿真及试验结果表明,这种控制器的设计不依赖于系统模型,对于单缸系统的参数时变具有自适应性,对于耦合力扰动具有强鲁棒性,控制结果显示系统具有良好的静动态性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王孙安	西安交通大学机械工程学院	128	2802	30.0	48.0
2	杜海峰	西安交通大学机械工程学院	96	1787	24.0	39.0
3	万亚民	西安交通大学机械工程学院	3	64	3.0	3.0