基于自构形快速BP网络的并联机器人位置正解方法研究

• 作者: 刘大为 原福永 孔令富 张世辉
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 并联机器人 位置正解 快速BP网络 自构
• 年，卷（期）: 2004,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 314-319
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2004.04.006

摘要

从优化网络结构角度出发,对快速BP网络用自构方法进行了改进,克服了以往只能依靠实验结果选择合适隐节点个数的局限性,使神经网络隐节点个数的选取更加合理.在此基础上,提出了一种基于自构形快速BP网络的并联机器人位置正解方法,并以新型6-HURU并联机器人为例进行了求解.结果表明,位置正解的平均误差可小于0.15mm和0.06°,能够满足一般应用的精度要求,验证了该方法的有效性与可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孔令富	燕山大学信息科学与工程学院	199	1722	20.0	30.0
2	张世辉	燕山大学信息科学与工程学院	49	470	10.0	20.0
3	原福永	燕山大学信息科学与工程学院	45	401	9.0	18.0
4	刘大为	燕山大学信息科学与工程学院	3	35	2.0	3.0