基于AutoCAD平台的六自由度并联机器人位置工作空间的解析求解方法

• 作者: 刘辛军 张立杰 高峰
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 并联机器人 运动学反解 工作空间 几何法 CAD
• 年，卷（期）: 2000,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 457-464,469
• 页数: 9页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2000.06.005

摘要

本文研究基于AutoCAD平台的六自由度并联机器人在姿态给定情况下工作空间(即位置工作空间)的几何确定方法，该方法以机器人的运动学反解为基础，得出Stewart并联机器人和6-RTS并联机器人位置工作空间的边界方程，从而得出Stewart并联机器人的位置工作空间是6个球体的交集，6-RTS并联机器人在姿态给定时其工作空间是6个相同的规则曲面体的交集．基于AutoCAD平台，其交集以及交集的容积可以很容易的得出，该方法是确定六自由度并联机器人工作空间的一种简单、有效方法．

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高峰	河北工业大学机器人研究中心	58	1306	18.0	34.0
2	刘辛军	清华大学精仪系	40	1223	20.0	34.0
3	张立杰	燕山大学机械工程学院机电系	68	745	15.0	25.0