基于虚拟样机的六自由度弧焊接串联机器人的运动仿真

• 作者: 刘伟 曲令晋 王兴举
• 来源期刊: 电焊机
• 关键词: 六自由度 焊接机器人 空间轨迹规划 虚拟样机
• 年，卷（期）: 2014,（9）
• 所属期刊栏目: 焊接设备
• 页码范围: 60-63,105
• 页数: 5页
• 分类号: TG409
• 语种: 中文
• DOI: 10.7512/j.issn.1001-2303.2014.09.16

摘要

针对弧焊接机器人的特点,建立了六自由度串联机器人D-H运动学模型,对模型进行了运动学分析.提出了基于多项式函数插值法的空间轨迹规划方案,算例验证显示:手臂运行平稳,空间点全部在机器人工作空间以内.为模拟实际工作过程,进行了虚拟样机仿真,仿真曲线平稳,无骤变现象,验证了该机构的合理性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘伟	华中科技大学机械科学与工程学院	342	2744	26.0	36.0
2	曲令晋		22	45	4.0	5.0
3	王兴举		22	50	4.0	6.0