液压六自由度并联机器人控制策略的研究

• 作者: 吴盛林 杨灏泉 赵克定
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 六自由度 并联机器人 液压伺服系统 控制策略 实验研究
• 年，卷（期）: 2004,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 263-266,271
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2004.03.016

摘要

以所研制的大负载液压六自由度并联机器人试验样机为研究对象,通过对其系统特性的分析,探讨了该类控制系统的控制特点和适用的控制策略,提出了一种具有输入、输出前馈补偿的模糊自适应PID控制策略,并在试验样机上作了实验研究.实验结果表明:该方法可在较大程度上补偿系统的非对称特性,并能提高系统响应快速性、运动精度和抗负载扰动能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴盛林	哈尔滨工业大学机电工程学院	60	1253	22.0	33.0
2	赵克定	哈尔滨工业大学机电工程学院	133	1902	24.0	34.0
3	杨灏泉	哈尔滨工业大学机电工程学院	7	239	6.0	7.0