5自由度并联机器人设计方法

• 作者: 方跃法 郭盛
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 并联机器人 五自由度 机构综合 螺旋理论
• 年，卷（期）: 2004,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 241-245
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2004.03.011

摘要

本论文以螺旋理论为基础,提出一种系统的结构综合方法.根据各条支链对运动平台所提供的反螺旋约束的线性关系,研究了构成五自由度并联机器人机构的各条支链所有可能的运动副组合以及它们的空间几何条件.利用这一方法,设计出一组结构对称的五自由度并联机器人.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	方跃法	北京交通大学机电学院	78	605	14.0	20.0
2	郭盛	北京交通大学机电学院	51	393	12.0	18.0