基于物联网的机器人并联机构平稳性控制

• 作者: 陈运胜 张创基 孙令真
• 来源期刊: 物联网技术
• 学科: 工学
• 关键词: 物联网 机器人 并联机构 平稳性控制 弹性连杆 负载驱动
• 年，卷（期）: 2022,（10）
• 所属期刊栏目: 学术研究_智能处理与应用
• 页码范围: 116-117,120
• 页数: 2页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.16667/j.issn.2095-1302.2022.10.034

摘要

为提高对弹性连杆机构并联机器人的平衡性控制能力，提出基于物联网的机器人并联机构平稳性控制方法。采用物联网技术实现对弹性连杆机构并联机器人的传感信息采集，采用能量补偿控制方法进行机器的运动学参数反馈设计，通过连杆负载驱动性设计方法，建立机器人的弹性连杆连续操作模型，通过物联网底层数据的在线编译方法，实现机器人控制指令写入，提高机器人的控制稳定性。测试表明，该方法能有效实现弹性连杆机器人的并联机构控制，其控制稳定性和鲁棒性较高。